Galileu nunca se casou. Porém, ele teve um relacionamento com Marina Gamba, uma mulher que ele conheceu em uma de suas muitas viagens a Veneza. Marina morou na casa de Galileu em Pádua, onde deu à luz três crianças. Suas duas filhas, Virgínia e Lívia, foram colocadas em conventos onde se tornaram, respectivamente, irmã Maria Celeste e irmã Arcângela. Em 1610, Galileu mudou-se de Pádua para Florença onde ele assumiu uma posição na corte dos Médici. Ele deixou seu filho, Vincenzo, com Marina Gamba em Pádua. Em 1613, Marina casou-se com Giovanni Bartoluzzi, e Vincenzo foi viver junto com seu pai em Florença.
Galileu foi um homem de personalidade muito forte , muitos estudiosos consideram que seu pior inimigo, na verdade, foi seu próprio temperamento. Galileu muitas vezes se mostrava alegre e comunicativo, porém, quando discutia suas idéias era sarcástico, cínico e orgulhoso. Desgastou-se demais apenas atacando supostos rivais.
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